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一款基于esp32的导航小车 51cto博客

Emily Johnson
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一款基于esp32的导航小车 51cto博客

架构设计： 基 于 双 核 Tensilica Xtensa LX6 处 理 器 的ESP32 作为主控芯片，其内置的 Wi-Fi 和蓝牙模块支持 WiFi 802．11 b /g /n 和蓝牙 4.2 /5.0 标准，能够实现小车与外部设备的无线通信 图像灰度化： 通过加权平均将其转换为单通道灰度值：Gray = 0.299Ｒ + 0.587G + 0.114B，权重系数是根据人眼对不同颜色分量的感知权重来确定的 视觉 SLAM算法： ORB-SLAM2进行特征点的提取与匹配，使用ORB算法提取特征点（特征点描述符通过BRIEF算法计算），根据特征点匹配结果，通过 PnP计算位姿，并执行 BA优化位姿与地图点，之后使用 MPU 的加速度和角速度数据更新位姿。 架构设计： 基 于 双 核 Tensilica Xtensa LX6 处 理 器 的ESP32 作为主控芯片，其内置的 Wi-Fi 和蓝牙模块支持 WiFi 802．11 b /g /n 和蓝牙 4.2 /5.0 标准，能够实现小车与外部设备的无线通信 图像灰度化： 通过加权平均将其转换为单通道灰度值：Gray = 0.299Ｒ + 0.587G + 0.114B，权重系数是根据人眼对不同颜色分量的感知权重来确定的 视觉 SLAM算法： ORB-SLAM2进行特征点的提取与匹配，使用ORB算法提取特征点（特征点描述符通过BRIEF算法计算），根据特征点匹配结果，通过 PnP计算位姿，并执行 BA优化位姿与地图点，之后使用 MPU 的加速度和角速度数据更新位姿。

Copyright © 2013 - 2026 Tencent Cloud. All Rights Reserved. 腾讯云 版权所有 深圳市腾讯计算机系统有限公司 ICP备案/许可证号：粤B2-20090059 粤公网安备44030502008569号 本博文将会从0到1实现一个智能小车，该小车实现功能：1. 摇头避障模式、2.

跟随模式、3. 循迹模式、4. 小车测速并显示在OLED屏幕、5. 语音控制小车等等。 STM32F103开发板、小车套件、L9110S电机模块、超声波模块（HC-SR04）、sg90舵机、测速模块、循迹模块、红外避障模块等等（下面有详细介绍） 小车采用模块化编程循序渐进，即每实现新的功能小车需要复制前一种功能小车的文件夹来进行修改，否则会因为丢失某些文件导致小车功能缺失。

L9110S电机模块用来驱动两个电机，如果需要控制四个电机则需要两个L9110S电机模块。 使用TIM2的通道1、通道2给左右电机输入不同占空比的PWM来达到轮子调速的目的，并使用测速模块将轮子当前速度显示在OLED屏，OLED屏使用软件模拟的I2C来驱动。 如果需要加入视频文件，需要先对视频进行一下转码，因为在chrome浏览器下只能播放编码为h.264的视频，虽然视频文件都是.mp4文件，但内部编码方式可能不一样，因此为了保证所有浏览器都能播放，尽量还是对视频进行一次转码，下面介绍如何转码。 ffmpeg是一个命令行工具，因此下载下来想要使用的话要么在下载文件夹内打开命令行，要么把下载路径加入环境变量Path中，这里放一下ffmpeg下载官方，下面的使用假定已经完成以上这些工作。 两个文件路径可以是相对路径也可以是绝对路径，但是印象中ffmpeg对文件路径的空格或者中文之类的有比较奇怪的要求，尽量还是不要在路径中有这些比较好。可以在一个比较安全的路劲下转完之后再复制到需要的路径下，下面举个例子： 本小车选用Arduino UNO R3主控板，在小车上搭建了电机驱动模块、蓝牙模块、红外线传感器模块、超声波模块实现小车的基本运动、蓝牙通信、巡线、避障功能。

底盘*2、轮子*4、减速直流电机*4、紧固件*8、M3*30螺丝*8、M3螺母*14、M3*6螺丝*6、L30+6铜柱*6 Arduino Uno是基于ATmega328P，它有14个数字输入/输出引脚(其中6个可用作PWM输出)、6个模拟输入、一个16 MHz陶瓷谐振器(CSTCE16M0V53-R0)、一个USB连接、一个电源插孔、一个ICSP接头和一个复位按钮。 利用L298N模块可以实现电机的正转、反转，从而驱动小车实现前进、后退及转向功能。其具体引脚功能和使用方法如下： 12V输入：12V是由L298N芯片所能接受的最大电压，一般外接5~12V直流电源的正极。

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